Page 1 of 4
N o r b e r t B r ü g g e n
E n t w i c k l u n g u n d V e r t r i e b v o n
elektronischen und mechanischen Bauteilen
B e n d e r s t r a ß e 3 9
41065 Mönchengladbach
T e l . : 0 2 1 6 1 4 8 1 8 5 1
F a x : 0 2 1 6 1 4 3 9 8 3
m a i l @ m o d e l l u b o o t . d e
Betriebsanleitung
Lage-Regel- Briefmarke
LR3
Ausgabe 8.’12
Page 2 of 4
S e i t e 2 A n l e i t u n g L a g e r r e g e l b r i e f m a r k e
Genau wie der Tiefenrudergänger hat die
automatische Regelung eine Haupt- Informationsquelle: Der Neigungssensor - auch
fachmännisch Inclinometer genannt .
Daneben muß die Automatik natürlich auch auf
die Wünsche des Kapitäns, vermittelt durch die
Impulse der Fernsteuerung, reagieren.
Der Lageregelkreis ist darauf ausgelegt, das
Boot in der Horizontalen zu halten. Er bestimmt
die Stabilität der Tauchfahrt.
Der Sollwert wird vom Sender aus vorgegeben.
Bei Mittelstellung des Steuerknüppels fährt das
Modell genau horizontal und ändert seine Tiefe
nicht. Am Sender gibt man die gewünschte
Schräglage vor um das Boot auf- oder
abtauchen zu lassen.
Der Regler besitzt eine dynamische
Abschaltung, das heißt bei Knüppelausschlägen
über 1/2 Weg wird der Einfluß des Reglers
zurückgenommen. Bei Vollausschlag ist
der Regler ganz abgeschaltet. Dadurch
ist gewährleistet, daß der Steuermann bei
Notmanövern immer die volle Kontrolle ausübt.
Nur im kritischen Bereich um die Horizontale
wird er vom automatischen Regler unterstützt.
Da der Regler einen Lagesensor enthält, der
den Winkel des Bootes zur Wasserlinie mißt,
muss er fest mit dem Boot verbunden werden.
Dabei muß seine Längsachse mit der des Bootes
übereinstimmen. Ob er liegt oder steht spielt
dagegen keine Rolle.
Das Gehäuse hat eine Bohrung für eine M3
Befestigungsschraube.
Allzu genau horizontal muss der Einbau nicht
sein, da der Nullpunkt elektronisch eingestellt
werden kann , siehe “Nullpunkt”
Der elektrische Anschluß dürfte kein
Problem darstellen. Der Stecker gehört in den
Empfänger und der Tiefenruderservo wird am
Pfostenstecker angeschlossen (Polung: parallel
zum Kabel).
Wichtig:
Die Ruderwirkung bei Schräglage muß wirklich
gegen die Schräglage arbeiten. Tut sie das
nicht, muß der Regler anders herum eingebaut
werden.
Funktion
technische Daten
Betriebsspannung:
sicher 3,5 - 9 V
möglich 2,0 - 14 V
Stromverbrauch 1 mA Leerlauf
Impulse
benutzt 1,0 - 2,0 ms
möglich 0,8–2,5 ms
Auflösung 1 μs = 1000 Schritte
Wiederholrate 12–32 ms
paßt damit an alle
Anlagen
Abmessungen 35 x 21 x 5 mm
Gewicht: 5,3 g
Page 3 of 4
A n l e i t u n g L a g e r e g e l b r i e f m a r k e S e i t e 3
Servo und Ruder
Der Tiefenruderservo muß zwei wesentliche
Forderungen erfüllen: Er muß spielarm sein und
er muß dem Dauerstreß gewachsen sein, den die
permanente Bewegung verursacht.
Bei der Auswahl des oder der Tiefenruder- Servo(s) sollte man nicht allzu knauserig sein,
da mit einem klapprigen Exemplar keine stabile
Regelung zu erzielen ist. Mit Standartservos
guter Marken (Graupner C5077 oder Futaba
S3003) ist bei mäßig schnellen Ubooten ein
gutes Ergebnis zu erzielen. Digitalservos haben
in dieser Anwendung deutliche Vorteile. Sie
steuern gerade bei kleinen Ausschlägen und
Reibung durch Dichtungen merklich präziser.
Schon die preiswerten Standartservos (z.B.
Graupner DES577) haben sich hier sehr
bewährt.
Da der Lageregler schon bei der kleinsten
Lageänderung des Bootes gegensteuert, bleibt
der Servo ständig in Bewegung, was mit einer
erheblichen Stromaufnahme verbunden ist.
Ein solider Empfängerakku mit ebnso soliden
Kabeln wäre also keine schlechte Idee. (im
Gegensatz zu Batteriehaltern mit losen Zellen!)
Alternativ kann ein ausreichend belastbarer
Spannungsregler (gemeinhin BEC genannt)
zur Versorgung aus dem Fahrakku eingesetzt
werden.
Die Forderung nach Spielarmut gilt nicht nur
für den Servo, sondern auch für das Gestänge
bis zum Ruder. Wenn hier Spiel vorhanden
ist, so werden kleine Servobewegungen nicht
zum Ruder weitergeleitet, sondern vom Spiel
verschluckt. Dadurch können kleine Lagefehler
nicht korrigiert werden und wachsen an, bevor
sie ausgeglichen werden. Die Regelung ist also
weniger exakt und ist unter Umständen nicht
schwingungsfrei einzustellen.
Sender
Der Servoweg lässt sich nicht mit dem
Sender einstellen! Der Regler hat einen fest
eingestellten Arbeitsbereich entsprechend
100% Servoweg. Die Rudergestänge müssen
dementsprechend gebaut werden.
Damit die dynamische Abschaltung gut
funktioniert, muss der Servoweg senderseitig
auf beiden Seiten auf 100% stehen.
Nullpunkt
Sollte die Horizontale nicht stimmen oder ein
schräger Einbau durch die Platzverhältnisse
geboten sein, kann der Nullpunkt des Sensors
justiert werden.
Dazu muss das Boot auf ebenem Kiel stehen
und Sender und Empfangsanlage eingeschaltet
sein. Das Poti auf linken Anschlag drehen
(=kleinste Verstärkung) und 1s warten.
Dabei wird die aktuelle Lage als Nullpunkt
abgespeichert. Poti wieder auf den alten Wert
zurück drehen. (Lieferzustad: etwa Mitte =
Verstärkung 1:1)
Iclinometer
Der verwendete Neigungssensor benutzt
heiße Luft als Messmittel. In einem kleinen
Hohlraum befindet sich mittig ein Heizele- ment. Die erwärmte Luft steigt senkrecht
nach oben. Zwei Temperaturfühler an den
Seiten messen den Unterschied, der sich er- gibt, wenn die Messkammer schräg gehalten
wird.